Er wurde zum legendären Helden, da seine Weigerung, den Moguln Akbar als Kaiser anzuerkennen, zur Schlacht von Haldighati (1576) führte, in der Akbars Streitkräfte zurückgeschlagen wurden, so dass Frieden in Udaipur einkehrte. Prataps Sohn Maharana Amar Singh erkannte 1614 schließlich die Vorherrschaft der Moguln an, und das Mewar-Reich hatte von nun an eine relativ beständige Periode des Friedens, während der Kunst und Kultur eine Blüte erlebten. Es wurden neue Paläste gebaut, der alte Palast erweitert und der Jagdish-Tempel errichtet. Auch die Miniaturmalerei erreichte einen Höhepunkt. 1736 wurde Mewar von Maratha angegriffen, und bis zum Anfang des 19. Jh. stürzten wiederholte feindliche Raubzüge die Stadt in Armut und Ruin.  Die Briten, deren Ostindienkompanie bis dahin nur eine reine wirtschaftliche Rolle gespielt hatte, nutzten die Gelegenheit, um die Splitter zusammenzufügen und den Maharana im Jahre 1818 in einen Vertrag der „gegenseitigen Allianz und Freundschaft" einzubinden. Dieser Vertrag und die Unterstützung der Briten garantierten den Schutz vor Eindringlingen und die Rückgewinnung aller angestammten Territorien, und so konnte sich Udaipur alsbald erholen. Udaipurs faszinierender Stadtpalast aus weichem gelbem Gestein steht auf einem Felsvorsprung am Nordwestufer des Pichola-Sees. Auf einem kompakten fensterlosen Fundament erheben sich mehrere Etagen mit reich verzierten Balkonen sowie zierliche Türme. Insgesamt elf Paläste (mahal), die aufeinander folgende Maharanas in den drei Jahrhunderten nach Udaipurs Gründung im Jahre 1559 errichten ließen und die sich durch beispielhafte Handwerkskunst auszeichnen, bilden den größten hoheitlichen Baukomplex von ganz Rajasthan. Gleich am Haupteingang (Tripolia) sind linkerhand acht aus Stein gemeißelte Torbögen zu sehen. Hier wurden einst die Maharanas, an ihren Geburtstagen gegen Gold und Silber aufgewogen, das dann an die Armen verteilt wurde. Der Haupteil dieses Palastes ist heute ein Museum mit einer großen und vielfältigen, aber etwas verkommenen Sammlung. Zur Palastanlage gehören zahlreiche Räume und Innenhöfe. Von den oberen Etagen aus hat man immer wieder schöne Ausblicke auf den Pichola-See, die Innenstadt und die Aravalli-Berge. Auf einer Anhöhe von 30 m befindet sich ein Innenhof mit Bäumen und einem Saal. Überall sind die Marmor- und Granitwände mit brillanten Miniaturmalereien, Kacheln und Mosaiken aus Bunt- und Spiegelglas verziert, und einzelne Räume baden im von Buntglasfenstern gefilterten Sonnenlicht.   Enge Passagen mit niedrigen Decken verbinden die einzelnen Paläste (mahal) und Höfe miteinander und erfüllen gleichzeitig den Zweck ein überraschendes Eindringen bewaffneter Feinde zu verhindern.. Hier sind riesige, aus Marmor gehauene Zisternen zu sehen, die früher Wasser enthielten, um die Luft zu abkühlen. Der Pfauen Hof (Mor Chowk) ist für die in leuchtenden Farben dargestellten Reliefs von Pfauen berühmt, die zu den prächtigsten Darstellungen des National-Vogels in Indien zählen. Pfauen, die Begleittiere (Vahanas) des Kriegsgottes Skanda, genossen im Lande der kriegerischen Rajputen besondere Verehrung.  Interessant ist die Waffensammlung mit einer Elefantenrüssel-Attrappe, die den Pferden vor den Kopf gebunden wurde, um die Kriegselefanten und Pferde des Gegners zu irritieren.  Die von Säulen getragenen Wohnräume sind mit Szenen aus dem Leben Krishnas geschmückt - ein Lieblingsmotiv der Gemälde in den Frauengemächern des Zenana Mahal, die mit ihren Alkoven, Balkonen, bunten Fenstern, gekachelten Wänden und gefliesten Böden die prächtigsten Räume des gesamten Palastes sind. Im ersten Stock dieses Gebäudes sind um einen großen Innenhof eine Fülle von Fotos und verschiedene Utensilien der Königsfamilie ausgestellt. Die Kanonen im Hof erinnern daran, daß er heute so friedlich wirkende Palast einst Schauplatz von Krieg und Gewalt war.